Difference between revisions of "Drones con Arduino"
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Revision as of 16:28, 26 March 2015
Después del segundo taller de drones en el espacio, tratamos de iniciar una memoria con los recursos necesarios para construir un drone sencillo, como los materiales, y nombres de los establecimientos o páginas útiles a la hora de construirlo.
- Sobre el control de vuelo.
- Piecerío o hardware
- Chasis,
- Motores,
- Placa de Arduino,
- Sensores,
- Batería,
- Emisora,
- Receptor
- Software
- Establecimientos
- Legislación
- Páginas Útiles
Contents
Placa de Arduino
Se puede tomar como base un Arduino Pro Mini, de 5V, 16MHz y agregar los sensores por separado, o se puede utilizar una placa compatible con Arduino que contenga los sensores integrados.
Las placas con sensores integrados se han hecho muy populares, se conocen en las tiendas con el nombre de placas MultiWii. Para programarlas se utiliza normalmente un conversor serie/USB como el que se utiliza con Arduino Mini.
Este es un ejemplo de placa MultiWii:
http://www.geeetech.com/wiki/index.php/MultiWii_Multi-Copter_Flight_Control_Board
En Geeky Theory se muestra en cuatro vídeos el montaje de un dron.
Sensores
Giróscopo y acelerómetro.
Opcionalmente se puede poner barómetro, magnetómetro (brújula), videocámara y GPS.
Software de control de vuelo
Existen muchos proyectos de controladores de vuelo para Arduino. Por ejemplo estos son de los más conocidos:
AeroQuad: Funciona en otros tipos de microcontroladores además de Arduino, y tiene la ventaja de que la documentación es muy buena. El software de calibración requiere un ordenador Windows o Mac, aunque están desarrollando una versión en Python (de momento experimental), que podría funcionar en Linux.
ArduPilot: Está principalmente orientado a vuelos no tripulados. Tiene software para ordenador que permite definir las trayectorias sobre un mapa.
MultiWii: Es el inicial y el más conocido, hizo popular los controladores de vuelo basados en Arduino.
Esta explicación está centrada en MultiWii, pero animamos a cualquier persona interesada en probar y experimentar con otros controladores de vuelo y compartir sus experiencias.
Instalación del software
El software de MultiWii es un sketch que se compila e instala normalmente con el IDE de Arduino. Se descarga desde este enlace:
https://code.google.com/p/multiwii/
El software está diseñado para ser compatible con muchos tipos de multicópteros diferentes, tiene controladores para muchos tipos de sensores y muchas opciones. Por tanto, lo primero que tenemos que hacer es configurar el software, adaptándolo a las características de nuestro aparato. Es el modo de personalizar nuestro multicóptero.
Los ajustes en el software hay que hacerlos en el archivo de nombre "config.h". No es necesario tocar nada más, salvo que se tenga curiosidad por modificar otras áreas de funcionamiento de MultiWii.
Configurar los parámetros de vuelo
Para que vuele correctamente tenemos que configurar algunos parámetros de vuelo, en particular es muy importante tener bien ajustados los parámetros PID. Este es un proceso de prueba y error.
La configuración se realiza después de tener cargado el software en el Arduino. Se puede realizar de diversas maneras, una de las más sencillas es conectar Arduino mediante el cable serie y utilizar el software de calibración de MultiWii en el ordenador. El funcionamiento del software está indicado en esta web:
http://www.multiwii.com/software
Sobre legislación
Tiendas
Los controladores de motor (variadores / esc), los que no repiten los errores de todos los diseños que haya visto, sin radiador y con UART e I2C para comunicación bidireccional, son de esta serie:Hobbyking
